智能工业机器人应用于航空制造领域的七大核心技术

　　随着工业机器人技术的不断发展，机器人正逐步应用在航空制造领域，但是一些问题也暴露了出来，比如工作过程中自动化程度低、生产准备时间长以及机器人本体柔性不足，只能完成某些工作，导致设备利用率较低。因此，工业机器人要更加智能化才能满足航空制造领域生产的要求，为此机器人需要具备以下其中核心技术。

　　末端精度补偿技术

　　机器人末端精度受到机器人刚度、负载、刀具磨损、机械间隙以及热效应等多种因素影响，除了使用高精度的测量仪器外，建立定位误差模型和补偿算法也是提高定位精度的重要手段。因此，需要根据机器人的关节刚度、位置误差、温度引起的变形等进行参数辨识，获得误差模型或误差矩阵，进而通过精度补偿算法对末端执行器的定位提供伺服修正。

　　高精度测量定位技术

　　工业机器人的重复定位精度高但是绝对定位精度低，这样是没法满足航空航天数字化安装的绝对定位精度的要求，因此需要高精度测量装置引导机器人末端执行器实现运动轨迹的伺服控制。目前，大范围测量主要使用激光跟踪仪和iGPS等，局部测量中单目视觉、双目视觉、手眼视觉、激光测距传感器等各有所长，在某些特殊场合下，声觉、力觉传感器也有用武之地。

　　机器人本体结构创新设计

　　由于航空产品本身结构的特殊性，传统的工厂级工业机器人无法满足生产的严格要求，随着机器人技术在航空制造领域的应用，专用的非标机器人需求将会越来越多，这就意味着将会有针对具体任务进行机器人本体结构的创新性产品，扩大机器人的应用范围。

　　智能规划技术

　　机器人是自动化技术的载体，无论是哪种工作，最终都只能依靠机器人末端严格按照预定轨迹运动完成作业，因此轨迹规划的结果直接影响机器人的工作效能和效率，而轨迹规划的效率和自动化程度则直接影响生产准备时间。为了提高机器人的智能化程度，图像识别、语音识别、语音合成、自然语言理解等技术也会被广泛应用于增加、改良人机交互方式。此外随着大数据、云计算技术的发展，将会为机器人智能化提供更多新的思路。